第4章　無人航空機のシステム

パワードリフト機

飛行中に推力を失っても滑空飛行状態になればすぐに墜落しない

機体の慣性力が小さくなるため、増速、減速、上昇、降下などに要する時間と距離が長くなる

回転翼航空機（マルチローター）に比べローターの直径が大きく、空力的に効率よく揚力を得ることができる

定点で位置を維持するホバリングでは操舵は必要ない

大きなエネルギー消費により、複数のローターを高速回転させ揚力を得て飛行するため、風の影響を受けにくい

ローターの回転方向は、時計回転（CW:クロックワイズ）と反時計回転（CCW:カウンタークロックワイズ）の方向で構成されている

スロットル

機体の対角寸法やローターのサイズやモーターパワーも大きくなり、飛行時の慣性力も増加し、上昇・降下や加減速などに要する時間と距離が長くなる

地形や障害物が視認できないため、飛行経路中の回避すべき障害物などを視認できるように地上照明を当てる必要がある

目視外飛行では、補助者が配置され周囲の安全を確認ができる場合には特に必要な装備はない

航空機からの視認性を高める灯火、塗色。

不具合発生時に対応する危機回避機能（フェールセーフ機能）

搭載カメラや機体の高度、速度、位置、不具合状況等を地上で監視できる操縦装置

定常飛行

ロール角

翼の前縁と後縁を結ぶ翼弦と流れのなす角度

どれだけ大きな迎角にしても、失速しない

機体重量が変化しても航空機の飛行特性（安定性、飛行性能、運動性能）は変化しない

飛行機の場合、ペイロードの最大積載量とペイロード搭載時の飛行性能は離着陸エリアの広さによって異なる

フライトコントロールシステム

IMU

メインコントローラー

W

Wh

長寿命

CCW

ESC

メインコントローラーで処理された情報を元に各モーターの回転数を制御している

送信機→機体の受信機→メインコントローラー→モーター又はサーボ

トリムスイッチ

スロットル、エレベーターのスティック操作が逆である

飛行時間が長い

飛行時間が短い

メモリ効果が大きい

バッテリーのコネクタの端子が短絡した場合でも、特殊コネクタにより、発火しない

バランスコネクタ

燃料にオイル等を混ぜた混合燃料を使用する場合は、適切な混合比での使用が必要である

物件投下用のウインチ機構で吊り下げる場合は、物件の揺れ、投下前後の重心の変化に注意しなければならない

電波は周波数が高い（波長が短い）ほど、より障害物を回り込むことができるようになる

電波は、2つの異なる媒質間を進行し反射する時、入射角と反射角の大きさは異なる

マルチパス

フレネルゾーン

フレネルゾーンは送信と受信のアンテナ間の最短距離を中心とした5mの幅の楕円体の空間である

無人航空機の運行において使用されている主な電波は地上でも使用されているものの、上空では使用されていないため、飛行前に周囲の電波状況を確認する必要がない。

無指向性アンテナを除き、送信機のアンテナから発射される電波の強さは方向により異なるため、アンテナの角度は調整する必要がある。

磁力線が示す北（磁北）と地図の北に偏角が生じるため

電流

海面上や湖など周囲に地面が存在しない場所

地球上では、地磁気の方向は同じなので、磁気キャリブレーションは不具合がない限り一度行えば良い

4個

RTKやDGPSは、GPSよりも測位精度が高い

一般的にGNSSの位置精度において、水平方向と高度方向の誤差は変わらない。

飛行前後と、機体毎に定められた一定の期間や一定の総飛行時間毎に行う

機体コネクタとバッテリーを接続したままにしないこと

バッテリーの劣化を遅らせるため、長時間使用しない時は充電40％を目安に保管すること

少しの膨らんでいる場合は過充電などでバッテリー内部に可燃性ガスが発生してる可能性があるため、早めに交換を行う。

事業で用いたリチウムポリマーバッテリーを廃棄する場合は産業廃棄物として廃棄する