法律上の障害の定義において、発達障害者支援法における発達障害者とは、発達障害がある者であって、教育支援を必要とするものをいう。

ICIDH（国際障害分類、1980年）モデルにおいて、障害を3つの階層（機能障害、能力障害、社会的不利）に分けて示した。

ICF（国際生活機能分類、2001年）モデルにおいて、年齢や性別などは「環境因子」に分類される。

ノーマライゼーション理念において、知的障害者の生活を可能な限り、通常の生活に近づけるようにすることとし、デンマークでは「1959年法」に反映した。

1960年代にアメリカで始まったIL運動（自立生活運動）とは、リハビリテーションに賛同し、専門職主導で訓練を行うことである。

ソーシャルインクルージョンとは、障害のあるなしにかかわらず、様々な形で教育を受けることである。

1960（昭和35）年、精神薄弱者福祉法（知的障害者福祉法）が制定され、知的障害者の権利が保障され、脱施設化を推進した。

1993（平成5）年に「障害者基本法」として制定され、医療の対象であった精神障害者が福祉の対象として位置づけられた。

2005（平成17）年、障害者自立支援法が制定され、3障害種別ごとに、わかれていたのを一本化し、一定の利用者負担制度を導入（応益負担）した。

2006（平成18）年に国連「障害者の権利に関する条約（障害者権利条約）」が採択されたことにより、無差別の原則や合理的配慮の実施義務などが盛り込まれ、日本も法整備が行われた。

2006（平成18）年、国連の障害者の権利に関する条約（障害者権利条約）が採択され、無差別の原則や合理的配慮が、日本の障害者福祉関係の法律にも反映されるようになった。

障害者基本法第3条において、すべての障害者は、意思疎通のための選択の確保が保障されることが明記されているが、その意思疎通の手段として手話は含まれていない。

障害者基本計画は、障害者権利条約とは関係なく、障害者政策の最も基本的な長期計画を都道府県が策定するものである。

身体障害者福祉法における身体障害者の定義は、身体障害者手帳の交付を受けているかいないにかかわらず、別表に掲げる身体上の障害がある18歳以上の者と規定されている。

身体障害者手帳において、身体障害者福祉法で「身体に障害のあるものは、都道府県知事の定める医師の診断書を添えて、その居住地（居住地を有しない時は、その現在地）の都道府県知事に身体障害者手帳の交付を申請することができる。」と規定されているが、身体障害のある子どもは身体障害者手帳の対象ではない。

身体障害者福祉法には、身体障害者が虐待や経済的な理由により、契約制度で障害者総合支援法によるサービス理由ができない場合に限り、市町村は、当該市町村の設置する障害者支援施設に入所させることができると規定されている。

知的障害者福祉法には、知的障害者とは、おおむね18歳までに、知的機能の障害があらわれ、日常生活に支障が生じるため、何らかの特別の援助を必要とする状態にあるものと規定されている。

精神保健福祉法に規定されている入院制度について、医療保護入院は、医療と保護のために入院の必要があると判断され、精神保健指定1名の診察により保護入院となるが、2024年からは、入院要件や入院期間を定めて実施されている。

精神保健福祉センターは、精神保健福祉の向上及び精神障害者の福祉の増進を図るための機関として都道府県に必ず置くこととされている。

精神保健福祉法による精神障害者保健福祉手帳では、精神疾患（機能障害）の状態と能力、障害の状態により構成され、総合判定により東急を判定され、原則、更新制度は無い（無期認定）。